Kalman Filter: Rekursiv oder iterativ?

[Verwirrter]

Hallo zusammen,

ich bin verwirrt. Ich habe mir mittlerweile viel zum Kalman Filter durchgelesen, aber ist der Wechsel zwischen Prädiziieren und Korrigieren jetzt iterativ oder rekursiv?!

http://de.wikipedia.org/wiki/Kalman-Filter (Rekursiv)
http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter (Iterativ "This process is repeated every time step, with the new estimate and its covariance informing the prediction used in the following iteration.")
http://www.mrt.kit.edu/studip_2361.php (Iterativ)
http://www.igg.uni-bonn.de/tg/uploads/tx_ikgpublication/ries_03.pdf (Diplomarbeit -> "Der Kalman-Filter ist ein iterativer Algorithmus.")

Ja was denn jetzt? Bitte mit Begründung

[otze]

Die mathematische Formulierung ist rekursiv, der Algorithmus iterativ.
und in der Praxis macht es wenig unterschied, weil du alle iterativen Algorithmen rekursiv definieren kannst.