Rotation mit Quanternion

Vertex

Hi!
Vorerst, von komplexen Zahlen habe ich absolut keinen Schimmer.

Habe beim googlen folgendes gefunden:

glRotatef α, x, y, z

q = (a, b, c, d)
a = cos(α/2)
b = xsin(α/2)
c = ysin(α/2)
d = z*sin(α/2)

Wobei man ein Quanternion auch als Matrix darstellen kann:

|  a  b -d -c |
| -b  a -c  d |
|  d  c  a  b |
|  c -d -b  a |

Als erstes wollte ich fragen, wenn ich einen 4 Komponenten Vektor mit w=1.0 mit dieser Matrix multipliziere, ob dieser gedreht wird.

Weiter möchte ich mit Pitch, Yaw und Roll arbeiten:
glRotatef α, 1.0, 0.0, 0.0
glRotatef β, 0.0, 1.0, 0.0
glRotatef γ, 0.0, 0.0, 1.0

In OpenGL werden diese 3 resultierenden Matrizen miteinander multipliziert, und alle eingehenden Vektoren mit der berchneten Matrix multipliziert, so das er um den Koordinaten-Ursprung um Pitch=α, Yaw=β, Roll=γ gedreht wird. Kann jedoch zu diesen Gimpal-Look kommen, wo sie zwei Rotationen aufheben.

Nun wollte ich fragen, ob man dies auch mit den Quanternion-Matrizen machen kann und dies zu selben Erfolg führt.

mfg olli

Walli

Das sollte kein Problem sein, die Rotationsmatrizen durch Quaternionen darzustellen und diese dann miteinander zu kombinieren. Vielleicht bringt dir der Link hier was: http://www.j3d.org/matrix_faq/matrfaq_latest.html