GLScene: Objekt drehen

Hallo.

Ich habe einen DummyCube in mein Projekt gesetzt und darin ein Cube gelegt mit einer Länge von 20 und so positioniert das es wie ein Arm wirkt. Nennen wir ihn "Balken". Vorstellen muss man sich das so:

Ich stelle mal den DummyCube dar, strecke meinen Arm gerade vor mich, die Handfläche dabei senkrecht. Mein Arm ist der lang gezogene sichtbare "Balken".

Ich drehe mich jetzt auf der Stelle. Das kann ich in GLScene mit RollAngle nachbilden.
Jetzt will ich mich auf der Stelle drehen und gleichzeitig meinen ausgestreckten Arm leicht anheben, so das sich meine Hand über dem Kopf befinden. Arm ist weiterhin ausgestreckt und die Handfläche senkrecht!

Wenn ich versuche dies in GLScene nachzubilden, kommt totaler Unsinn bei raus. Während ich in GLScene den DummyCube um sich selbst drehen lasse und versuche den Balken über TurnAngle anzuheben, verdreht er sich bei zunehmender Drehung immer weiter.. so als würde man bei mir den Arm rausdrehen wollen. Was mache ich falsch? Wie schaffe ich es das man den Balken anheben kann, ohne das er sich in sich selbst verdreht?