Inverse Kinematik: kapiere einfaches Beispiel nicht
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Hallo,
ich versuche gerade eine Einführung in inverse Kinematik zu kapieren. Und zwar geht es um das zweite Beispiel (ab Diagramm mit X_hand, Y_hand, Φ_hand) mit den drei "Gelenken":
http://www.learnaboutrobots.com/inverseKinematics.htm
Zunächst steht unter "Given":
To aid in solving this problem, I am going to define an imaginary straight line that extends from the robot's first joint to its last joint as follows:
Das verstehe ich so, dass er eine Linie vom ersten Gelenk bei Φ_1 zum letzten Gelenk bei Φ_3 zieht, somit haben wir ein Dreieck im Diagramm. Dann rechnet er den Pythagoras: B^2 = X_hand^2 + Y_hand^2.
Meine Frage ist nun, wie man darauf kommt? Das Dreieck ist weder rechtwinklig noch sind X_hand, Y_hand Seitenlängen. Warum stimmt die Pythagoras-Gleichung?
Danke
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r2d2--- schrieb:
Meine Frage ist nun, wie man darauf kommt? Das Dreieck ist weder rechtwinklig noch sind X_hand, Y_hand Seitenlängen.
Ich weiß nicht, von welchem Dreieck du sprichst, aber das Dreieck mit den Seiten B, X_Hand, Y_Hand ist natürlich rechtwinklig.
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Ja danke ich habs inzwischen selbst kapiert... stand auf dem Schlauch.