fehler bei (iterativer) inverser transformation

[Gehirnmann!]

hallo, folgendes problem:

ich hab einen bewegter beobachter (ganz was neues ich weiss). ich kenne die bewegung des beobachters (momentan-geschwindigkeit v, eventueller dreh-winkel a und drehzentrum z)
problem ist jetzt sehr einfach folgendes:
ich kann nicht die kamera bewegen, da mein system beobachter-zentrisch ist. es werden also alle objekte inverse zu meiner bewegung transformiert.
leider ist das falsch, so wie ich es jetzt mache.

ich berechne die (inversen) bewegungen derzeit als näherung von linearen teilstücken:
1. rechne wegstück aus vergangenem dt und geschwindigkeit des beobachters.
2. berechne drehung des wegstücks in drehzentrum z mit winkel a (falls a > 0)
3. ?? weiss net wie invertieren ??

problem ist ja, ich muss die bewgegung der anderen objecte INVERS zu mir abbilden, jedoch darf ich ja net die drehzentren verwechseln oder?
ich bin sehr verwirrt. hat jemand ne idee?

macht man das mit matrizen inversen? oder wie?