drehung von koordinaten

RML

hallo,

ich bräuchte dringend mal einen tip, wie ich da heran gehen muss (bitte für dumme):

ich habe ein objekt, dass um 45°,45°, 45° um die y,x,z achde gedreht ist.

wenn ich eine nachträgliche rotation um die y achse von 10° vornehme,
kommen folgende rotationsdaten heraus :

H = 56.435°
P (x) = 51.574°
B (z) = 36.438°

kann mir einer verraten, wie ich diese rotationswinkel errechne ?

möglichst ohne quaternions.

wäre echt dankbar dafür!

gruß
rml

Walli

Google mal nach Euler-Winkel.