M
1. Koordinatensystem so transformieren dass c im Ursprung liegt
2. Rotationsmatrix anwenden
3. Zurückverschieben
Also
(x,y) -> (x-cx,y-cy) -> R*(x-cx,y-cy) -> R*(x-cx,y-cy)+(cx,cy)
wobei R=[[cos(a), sin(a)], [-sin(a), cos(a)]].
Matrizenmultiplikation kannst du hoffentlich, wenn nicht schaus nach, ist kein Hexenwerk.